Commit 1bcfa452 authored by Florian Zapf's avatar Florian Zapf
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Praesentation

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}
\begin{frame}\frametitle{Inhaltsverzeichnis}
\tableofcontents
\end{frame}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Stefan
......@@ -124,6 +125,35 @@
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% End Stefan
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Flo
\section{Kostenübersicht}
\begin{frame}\frametitle{Kostenübersicht}
\begin{table}
%\footnotesize
\begin{tabular}{|c|c|c|}\hline
Bezeichnung&Anzahl&Preis (Euro)\\ \hline
Laserzeit &3 und 6 Min &2,70 \\
Acrylplatte&0,4&4,4\\
FDM 3D-Druck&35 und 36,7 g &14,34 \\
SMD LED 0805&3 &0,75 \\
120 Ohm 0805&3 &0,15 \\
Spende Aetzen&1&1 \\
Aufwärtswandler &1 &1,15 \\
Akkuhalter 18650&1&1\\
Kippschalter&1&1\\
18650 Zelle&1&gegeben\\
H-Brücke&1&gegeben\\
DC-Motor mit Rad&2&gegeben\\ \hline
Gesamt & &26,49 \\ \hline
\end{tabular}
\end{table}
\end{frame}
\section{Elektronik}
\begin{frame}\frametitle{Schaltplan}
......@@ -140,7 +170,7 @@
\item Maximale Leistung der 18650-Zelle: 3,7V*2A=7,4W (angegeben)
\item Benötigte maximale Leistung im Regelbetrieb: 3,5W
\item Benötigte maximale Leistung bei Vollgas und Blockade der Reifen: 12,6W (gemessen mit stärkerem Akku)
\item Benötigte mittlere Leistung des EZS-Boards inclusive LED-Platine im Regelbetrieb: 368mW
\item Benötigte mittlere Leistung des EZS-Boards inklusive LED-Platine im Regelbetrieb: 368mW
\end{itemize}
\end{tabular}
\end{frame}
......@@ -168,55 +198,55 @@
\begin{frame} \frametitle{Implementierung eines IIR-Filters}
\begin{tabular}{p{\textwidth}c}
\begin{itemize}
\item Problem: Hohe Beschleunigungen durch das Regeln
\item Problem:
\begin{itemize}
\item Berechnung des Accelero-Winkels aus Richtung der Erdbeschleunigung
\item Zusätzlich Beschleunigungen durch die Regelung
\setbeamertemplate{itemize item}[triangle]
\item Große Fehler im berechneten Winkel
\item Folge: Große Fehler im berechneten Winkel
\end{itemize}
\item Lösung
\item Lösung:
\begin{itemize}
\item Tiefpassfilterung
\item Verwendung eines IIR-Filters
\item Butterworth-Koeffizienten, 3. Ordnung, 0,5Hz Grenzfrequenz
\item Butterworth-Koeffizienten 3. Ordnung, 0,5Hz Grenzfrequenz
\end{itemize}
\end{itemize}
\end{tabular}
\end{frame}
\begin{frame} \frametitle{Ergebnis des IIR-Filters}
\includegraphics[width=0.94\textwidth, left]{./img/IIR_Filter_Acc_Pres.pdf}
\includegraphics[width=0.93\textwidth, left]{./img/IIR_Filter_Acc_Pres.pdf}
\end{frame}
\begin{frame} \frametitle{Auswirkung auf den Komplementärfilter}
\includegraphics[width=0.95\textwidth, left]{./img/Filter_Blockschaltbild.pdf}
\begin{tabular}{p{\textwidth}c}
\begin{itemize}
\item Ziel
\item Ziel:
\begin{itemize}
\item höherfrequente Signalanteile aus Gyrowerte
\item Korrektur des Offsetdrifts des durch Integration berechneten Winkels der Gyrowerte mit Accelerowinkel
\item Höherfrequente Signalanteile aus Gyrowerte
\item Korrektur des Offsetdrifts mit Accelero-Winkel
\end{itemize}
\item Experimentelle Anpassung der Gewichtung des Gyrowerte von 98\%auf 99,5\%
\item Experimentelle Anpassung der Gewichtung des Gyrowerte von 98\% auf 99,5\%
\end{itemize}
\end{tabular}
\end{frame}
\begin{frame} \frametitle{Ergebnis des korrigierten Winkels}
\includegraphics[width=0.94\textwidth, left]{./img/korrigierter_Winkel_Pres.pdf}
\includegraphics[width=0.93\textwidth, left]{./img/korrigierter_Winkel_Pres.pdf}
\end{frame}
\begin{frame} \frametitle{LED-Platine}
\begin{tabular}{p{0.4\textwidth}c}
\begin{tabular}{p{0.4\textwidth}}
\begin{itemize}
\item Anzeige des aktuellen Zustands
\item Anzeige des aktuellen Zustands:
\begin{itemize}
\item Rot leuchtet: Programm wird ausgeführt
\item Orange leuchtet: Kalibrierung aktiv
\item Grün blinkt: Regelung startbereit
\item Grün leuchtet: Regelung aktiv
\item Rot leuchtet:\par Programm aktiv
\item Orange leuchtet:\par Kalibrierung aktiv
\item Grün blinkt:\par Regelung startbereit
\item Grün leuchtet:\par Regelung aktiv
\end{itemize}
\item Aufstecken auf die Pins des EZS-Boards
\end{itemize}
......
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