Commit 1ee08d56 authored by Florian Zapf's avatar Florian Zapf
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......@@ -261,7 +261,125 @@ Gesamt & &26,49 \\ \hline
\end{frame}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% End Flo
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Quirin
\section{Regelung / Implementierung}
\section{Regelung}
\subsection{Modell}
\begin{frame}\frametitle{Strecke}
\begin{columns}
\begin{column}{40 mm}
\begin{itemize}
\item Vereinfachung auf Kippdynamik
\item Instabilität durch Mitkopplung
\item Entgegenwirken durch Motordrehmoment
\end{itemize}
\end{column}
\begin{column}{55 mm}
\centering
\begin{figure}
\includegraphics[width = 25mm]{Strecke2.png}
%\caption{Kipppender Roboter}
\end{figure}
\begin{figure}
\vspace{-1cm}
\includegraphics[width=60mm]{Strecke.png}
%\caption{Vereinfachte Strecke}
\end{figure}
\end{column}
\end{columns}
\end{frame}
\subsection{Ansatz}
\begin{frame}\frametitle{Regelungsansatz}
\begin{columns}
\begin{column}{40 mm}
\begin{itemize}
\item Stabilisierung um instabile Ruhelage
\item PID - Regler
\item Theoretisch: Regelung des Schwerpunkts
\end{itemize}
\end{column}
\begin{column}{55 mm}
\includegraphics[width=60mm]{Regelung.png}
\end{column}
\end{columns}
\end{frame}
\subsection{Erweiterungen}
\begin{frame}\frametitle{Erweiterungen}
\begin{block}{Betrachtung des Weges}
\begin{itemize}
\item Wegmessung
\begin{itemize}
\item Lichtschranken an Rädern
\item Nutzen von Schrittmotoren
\end{itemize}
\item Wegregelung
\begin{itemize}
\item Korrektur des Schwerpunkt-Offsets
\item Halten der Position
\end{itemize}
\item Steuerung
\begin{itemize}
\item Empfangen von Befehlen
\item Bewegung durch gezielte Verschiebung der Ziellage
\end{itemize}
\end{itemize}
\end{block}
\end{frame}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
\section{Implementierung}
\subsection{Aufbau}
\begin{frame}\frametitle{Struktur}
\begin{block}{Modus: Aktiv}
\begin{itemize}
\item Abtastfaden
\begin{itemize}
\item Auslesen des Gyroskop
\item Auslesen des Accelerometer
\item Filtern der Messwerte
\end{itemize}
\item Kontrollfaden
\begin{itemize}
\item Ausführen des Regelalgorithmus
\item Setzen der neuen Motorsignale
\end{itemize}
\end{itemize}
\end{block}
\begin{block}{Modus: Pause}
\begin{itemize}
\item Zurücksetzen der Filter und Regler
\item Abschalten der Motoren
\end{itemize}
\end{block}
\end{frame}
\subsection{Ablaufplan}
\begin{frame}\frametitle{Ablaufplanung}
\begin{columns}
\begin{column}{60 mm}
\begin{block}{Periodenwahl}
\begin{itemize}
\item Auflösung ecos-Alarme in ms
\item Abtastrate Gyroskop 190 Hz
\item Abtastrate Accelerometer 200 Hz
\item Kontrollfaden harmonisch mit Offset
\end{itemize}
\end{block}
\begin{block}{Planung}
\begin{itemize}
\item Abtastung: 0.92 ms
\item Regelung: 2.05 ms
\item Periode: 5 ms
\item Offset Kontrollfaden: 2 ms
\end{itemize}
\end{block}
\end{column}
\begin{column}{45 mm}
\begin{figure}
\hspace{3cm}
\vspace{-4cm}
\includegraphics[width=40mm]{Ablauf.png}
%\caption{Einzelne Periode}
\end{figure}
\end{column}
\end{columns}
\end{frame}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Quirin Ende
......
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