Merge branch 'master' of gitlab.cs.fau.de:diygrp2/diy-project

beamer/Abschlusspraesentation.tex

@@ -261,7 +261,125 @@ Gesamt      &     &26,49               \\ \hline
 	\end{frame}
 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% End Flo
 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Quirin
-\section{Regelung / Implementierung} 
+\section{Regelung}
+	\subsection{Modell}
+		\begin{frame}\frametitle{Strecke}
+			\begin{columns}
+				\begin{column}{40 mm}					
+					\begin{itemize}
+						\item Vereinfachung auf Kippdynamik
+						\item Instabilität durch Mitkopplung
+						\item Entgegenwirken durch Motordrehmoment
+					\end{itemize}
+				\end{column}
+				\begin{column}{55 mm}
+					\centering
+					\begin{figure}
+						\includegraphics[width = 25mm]{Strecke2.png}
+						%\caption{Kipppender Roboter}
+					\end{figure}
+					\begin{figure}
+					\vspace{-1cm}
+						\includegraphics[width=60mm]{Strecke.png}
+						%\caption{Vereinfachte Strecke}
+					\end{figure}
+				\end{column}
+			\end{columns}				
+		\end{frame}
+	\subsection{Ansatz}
+		\begin{frame}\frametitle{Regelungsansatz}
+			\begin{columns}
+				\begin{column}{40 mm}					
+					\begin{itemize}
+						\item Stabilisierung um instabile Ruhelage
+						\item PID - Regler
+						\item Theoretisch: Regelung des Schwerpunkts
+					\end{itemize}
+				\end{column}
+				\begin{column}{55 mm}
+					\includegraphics[width=60mm]{Regelung.png}
+				\end{column}
+			\end{columns}	
+		\end{frame}
+	\subsection{Erweiterungen}
+		\begin{frame}\frametitle{Erweiterungen}
+		\begin{block}{Betrachtung des Weges}
+			\begin{itemize}
+				\item Wegmessung
+				\begin{itemize}
+					\item Lichtschranken an Rädern
+					\item Nutzen von Schrittmotoren
+				\end{itemize}
+				\item Wegregelung
+				\begin{itemize}
+					\item Korrektur des Schwerpunkt-Offsets
+					\item Halten der Position
+				\end{itemize}
+				\item Steuerung
+				\begin{itemize}
+					\item Empfangen von Befehlen
+					\item Bewegung durch gezielte Verschiebung der Ziellage
+				\end{itemize}
+			\end{itemize}			
+		\end{block}
+		\end{frame}
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+\section{Implementierung}
+	\subsection{Aufbau}
+		\begin{frame}\frametitle{Struktur}
+		\begin{block}{Modus: Aktiv}
+			\begin{itemize}
+				\item Abtastfaden
+				\begin{itemize}
+					\item Auslesen des Gyroskop
+					\item Auslesen des Accelerometer
+					\item Filtern der Messwerte
+				\end{itemize}
+				\item Kontrollfaden
+				\begin{itemize}
+					\item Ausführen des Regelalgorithmus
+					\item Setzen der neuen Motorsignale
+				\end{itemize}
+			\end{itemize}
+		\end{block}
+		\begin{block}{Modus: Pause}
+			\begin{itemize}
+				\item Zurücksetzen der Filter und Regler
+				\item Abschalten der Motoren
+			\end{itemize}
+		\end{block}
+		\end{frame}	
+	\subsection{Ablaufplan}
+		\begin{frame}\frametitle{Ablaufplanung}
+			\begin{columns}
+				\begin{column}{60 mm}
+					\begin{block}{Periodenwahl}
+						\begin{itemize}
+							\item Auflösung ecos-Alarme in ms
+							\item Abtastrate Gyroskop 190 Hz
+							\item Abtastrate Accelerometer 200 Hz
+							\item Kontrollfaden harmonisch mit Offset
+						\end{itemize}
+					\end{block}
+					\begin{block}{Planung}
+						\begin{itemize}
+							\item Abtastung: 0.92 ms
+							\item Regelung: 2.05 ms
+							\item Periode: 5 ms
+							\item Offset Kontrollfaden: 2 ms
+						\end{itemize}
+					\end{block}
+				\end{column}
+				\begin{column}{45 mm}
+					\begin{figure}
+						\hspace{3cm}
+						\vspace{-4cm}
+						\includegraphics[width=40mm]{Ablauf.png}
+						%\caption{Einzelne Periode}
+					\end{figure}		
+				\end{column}
+			\end{columns}
+		\end{frame}
 
 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Quirin Ende