Commit 7e70ba94 authored by Stefan's avatar Stefan
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\begin{frame}\frametitle{Inhaltsverzeichnis}
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\tableofcontents
\end{frame}
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\begin{frame}\frametitle{Kostenübersicht}
\begin{table}
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\footnotesize
=======
%\footnotesize
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\begin{tabular}{|c|c|c|}\hline
Bezeichnung&Anzahl&Preis (Euro)\\ \hline
Laserzeit &3 und 6 Min &2,70 \\
Acrylplatte&0,4&4,4\\
Acrylplatte&0,4&4,40\\
FDM 3D-Druck&35 und 36,7 g &14,34 \\
SMD LED 0805&3 &0,75 \\
120 Ohm 0805&3 &0,15 \\
Spende Aetzen&1&1 \\
Spende Aetzen&1&1,00 \\
Aufwärtswandler &1 &1,15 \\
Akkuhalter 18650&1&1\\
Kippschalter&1&1\\
Akkuhalter 18650&1&1,00\\
Kippschalter&1&1,00\\
STM32F411EDISCO&1&gegeben\\
18650 Zelle&1&gegeben\\
H-Brücke&1&gegeben\\
DC-Motor mit Rad&2&gegeben\\ \hline
......@@ -164,32 +170,57 @@ Gesamt & &26,49 \\ \hline
\includegraphics[width=\textwidth, left]{./img/Elektronik_Bild.jpg}
\end{frame}
\begin{frame} \frametitle{Leistungsbetrachtung}
\begin{tabular}{p{\textwidth}c}
\begin{frame} \frametitle{LED-Platine}
\begin{tabular}{p{0.4\textwidth}c}
\begin{tabular}{p{0.4\textwidth}}
\begin{itemize}
\item Maximale Leistung der 18650-Zelle: 3,7V*2A=7,4W (angegeben)
\item Benötigte maximale Leistung im Regelbetrieb: 3,5W
\item Benötigte maximale Leistung bei Vollgas und Blockade der Reifen: 12,6W (gemessen mit stärkerem Akku)
\item Benötigte mittlere Leistung des EZS-Boards inklusive LED-Platine im Regelbetrieb: 368mW
\item Anzeige des aktuellen Zustands
\begin{itemize}
\item Rot leuchtet:\par Programm aktiv
\item Orange leuchtet:\par Kalibrierung aktiv
\item Grün blinkt:\par Regelung startbereit
\item Grün leuchtet:\par Regelung aktiv
\end{itemize}
\item Aufstecken auf die Pins des EZS-Boards
\end{itemize}
\end{tabular}
& \begin{tabular}{c}
\parbox{0.4\linewidth}{
\includegraphics[width=0.5\textwidth, left]{./img/Schaltplan_LED_Platine.pdf}
\includegraphics[width=0.4\textwidth, left]{./img/LED_Platine_Bild.jpg}
}
\end{tabular}
\end{tabular}
\end{frame}
\begin{frame} \frametitle{Energiebetrachtung}
\begin{frame} \frametitle{Leistung und Energie}
\begin{tabular}{p{\textwidth}c}
\begin{tabular}{p{\textwidth}}
\begin{itemize}
\item Leistung
\begin{itemize}
\item Maximale Leistung der 18650-Zelle: 3,7V*2A=7,4W (angegeben)
\item Benötigte maximale Leistung im Regelbetrieb: 3,5W
%\item Benötigte maximale Leistung bei Vollgas und Blockade der Reifen: 12,6W (gemessen mit stärkerem Akku)
\item Benötigte mittlere Leistung des EZS-Boards inklusive LED-Platine im Regelbetrieb: 368mW
\end{itemize}
\item Energie
\begin{itemize}
\item Enthaltene Energie im Akku: 9,6Wh (angegeben)
\item Benötigte mittlere Leistung im Regelbetrieb: 2,6W
\setbeamertemplate{itemize item}[triangle]
\item Theoretische Akkulaufzeit: ca. 3,5h
\end{itemize}
\begin{itemize}
\item Benötigte Leistung im Stand-By: 815mW
\setbeamertemplate{itemize item}[triangle]
\item Theoretische Stand-By-Zeit: ca. 11,5h
%\begin{itemize}
%\item Benötigte Leistung im Stand-By: 815mW
%\setbeamertemplate{itemize item}[triangle]
%\item Theoretische Stand-By-Zeit: ca. 11,5h
\end{itemize}
\end{tabular}
\end{frame}
\end{tabular}
\end{frame}
......@@ -197,15 +228,16 @@ Gesamt & &26,49 \\ \hline
\begin{frame} \frametitle{Implementierung eines IIR-Filters}
\begin{tabular}{p{\textwidth}c}
\begin{tabular}{p{\textwidth}}
\begin{itemize}
\item Problem:
\item Problem
\begin{itemize}
\item Berechnung des Accelero-Winkels aus Richtung der Erdbeschleunigung
\item Zusätzlich Beschleunigungen durch die Regelung
\setbeamertemplate{itemize item}[triangle]
\item Folge: Große Fehler im berechneten Winkel
\end{itemize}
\item Lösung:
\item Lösung
\begin{itemize}
\item Tiefpassfilterung
\item Verwendung eines IIR-Filters
......@@ -213,6 +245,7 @@ Gesamt & &26,49 \\ \hline
\end{itemize}
\end{itemize}
\end{tabular}
\end{tabular}
\end{frame}
\begin{frame} \frametitle{Ergebnis des IIR-Filters}
......@@ -222,43 +255,24 @@ Gesamt & &26,49 \\ \hline
\begin{frame} \frametitle{Auswirkung auf den Komplementärfilter}
\includegraphics[width=0.95\textwidth, left]{./img/Filter_Blockschaltbild.pdf}
\begin{tabular}{p{\textwidth}c}
\begin{tabular}{p{\textwidth}}
\begin{itemize}
\item Ziel:
\item Ziel
\begin{itemize}
\item Höherfrequente Signalanteile aus Gyrowerte
\item Höherfrequente Signalanteile aus Gyroskop-Werten
\item Korrektur des Offsetdrifts mit Accelero-Winkel
\end{itemize}
\item Experimentelle Anpassung der Gewichtung des Gyrowerte von 98\% auf 99,5\%
\item Experimentelle Anpassung der Gewichtung der Gyroskop-Werte von 98\% auf 99,5\%
\end{itemize}
\end{tabular}
\end{tabular}
\end{frame}
\begin{frame} \frametitle{Ergebnis des korrigierten Winkels}
\includegraphics[width=0.93\textwidth, left]{./img/korrigierter_Winkel_Pres.pdf}
\end{frame}
\begin{frame} \frametitle{LED-Platine}
\begin{tabular}{p{0.4\textwidth}c}
\begin{tabular}{p{0.4\textwidth}}
\begin{itemize}
\item Anzeige des aktuellen Zustands:
\begin{itemize}
\item Rot leuchtet:\par Programm aktiv
\item Orange leuchtet:\par Kalibrierung aktiv
\item Grün blinkt:\par Regelung startbereit
\item Grün leuchtet:\par Regelung aktiv
\end{itemize}
\item Aufstecken auf die Pins des EZS-Boards
\end{itemize}
\end{tabular}
& \begin{tabular}{c}
\parbox{0.4\linewidth}{
\includegraphics[width=0.5\textwidth, left]{./img/Schaltplan_LED_Platine.pdf}
\includegraphics[width=0.4\textwidth, left]{./img/LED_Platine_Bild.jpg}
}
\end{tabular}
\end{tabular}
\end{frame}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% End Flo
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Quirin
\section{Regelung}
......
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