From 6de7d854f2b5246217e28f529dc86a22ecf530d4 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Chris Spangler <chris.spangler@fau.de>
Date: Thu, 9 Aug 2018 21:40:21 +0200
Subject: [PATCH] this is the fucking worst
Former-commit-id: 898175bc6f8db191f8c08241440f08d335704f7a
---
.../folien_vorstellung/slides/slides.tex | 16 ++++++++++++++--
ToyRep/firmware/axis.c | 5 +----
ToyRep/firmware/axis.h | 1 -
ToyRep/firmware/hello.c | 3 ---
4 files changed, 15 insertions(+), 10 deletions(-)
diff --git a/Praesentationen/folien_vorstellung/slides/slides.tex b/Praesentationen/folien_vorstellung/slides/slides.tex
index e4c639c..2355de4 100644
--- a/Praesentationen/folien_vorstellung/slides/slides.tex
+++ b/Praesentationen/folien_vorstellung/slides/slides.tex
@@ -208,6 +208,18 @@
\section{Firmware}
+\begin{frame}\frametitle{Firmware}
+ \begin{itemize}
+ \item Eigene Firmware f\"ur den Drucker geschrieben
+ \begin{itemize}
+ \item Hinzuf\"ugen weiterer Funltionen einfacher
+ \item ...und der Programmierer hat auch Spa{\ss} :)
+ \end{itemize}
+ \item Viele Implementierungen aus den \"Ubungen wiederverwendet
+ \item G-Codes nach RepRapFirmware
+ \item Kompatibel mit 3D-Druck-Software wie Pronterface oder Octoprint
+ \end{itemize}
+\end{frame}
\begin{frame}\frametitle{Firmware}
\center{\includegraphics[width=0.8\textwidth]{img/system_small.pdf}}
\end{frame}
@@ -242,7 +254,7 @@
\begin{frame}\frametitle{L\"osung}
\begin{itemize}
\item Diesem kann teilweise durch ein beheiztes Druckbett entgegengewirkt werden, kann jedoch trotzdem noch passieren!
- \item IDEE: Implementierung einer \"Uberwachungseinheit, die bei Erkennung den Druckprozess anh\"alt (und ggf. jmd. darauf hinweist)
+ \item IDEE: Implementierung einer \"Uberwachung, die bei Erkennung den Druckprozess anh\"alt (und ggf. jmd. darauf hinweist)
\end{itemize}
\end{frame}
\begin{frame}\frametitle{Also welche M\"oglichkeiten gibt es?}
@@ -273,7 +285,7 @@
\section{Budget}
\begin{frame}\frametitle{Budget}
-Ein detaillierterer Budgetplan findet sich auf unserem Wiki
+Ein kurzer Auszug aus unserem Budgetplan...
\begin{itemize}
\item Einige Sachen wurden vom Lehrstuhl zur Verf\"ugung gestellt:
\begin{itemize}
diff --git a/ToyRep/firmware/axis.c b/ToyRep/firmware/axis.c
index 94aa5da..7ee14d7 100644
--- a/ToyRep/firmware/axis.c
+++ b/ToyRep/firmware/axis.c
@@ -20,7 +20,6 @@ void setAxisValues_extruderBolt(axis* axis, motor* motor) {
axis->motor = motor;
axis->lastPosMm = 0;
axis->stepsPerMm = (axis->motor->stepsPerRevo * axis->motor->gearRatio * gearRatio) / pitch;
- axis->mmPerStep = 1.0 / axis->stepsPerMm;
axis->isReversed = false;
axis->homeReverse = false;
axis->isRelative = true;
@@ -32,7 +31,6 @@ void setAxisValues_M5(axis* axis, motor* motor) {
axis->motor = motor;
axis->lastPosMm = 0;
axis->stepsPerMm = (axis->motor->stepsPerRevo * axis->motor->gearRatio) / pitch;
- axis->mmPerStep = 1.0 / axis->stepsPerMm;
axis->isReversed = false;
axis->homeReverse = false;
axis->isRelative = false;
@@ -45,7 +43,6 @@ void setAxisValues_T25(axis* axis, motor* motor, uint8_t teeth) {
axis->motor = motor;
axis->lastPosMm = 0;
axis->stepsPerMm = (axis->motor->stepsPerRevo * axis->motor->gearRatio) / (pitch * teeth);
- axis->mmPerStep = 1.0 / axis->stepsPerMm;
axis->isReversed = false;
axis->homeReverse = false;
axis->isRelative = false;
@@ -83,7 +80,7 @@ void setAxisTarget(axis* axis, double targetPosMm, double speed) {
int32_t stepsToMove = roundSteps((targetPosMm - axis->lastPosMm) * axis->stepsPerMm);
axis->totalSteps += stepsToMove;
if (axis->isReversed) stepsToMove = -stepsToMove;
- uint16_t stepsPerSec = (speed / 60) / axis->mmPerStep;
+ uint16_t stepsPerSec = (speed / 60) * axis->stepsPerMm;
setMotorMotion(axis->motor, stepsToMove, stepsPerSec);
if (!axis->isRelative) axis->lastPosMm = targetPosMm;
mutex_unlock(&(axis->lock));
diff --git a/ToyRep/firmware/axis.h b/ToyRep/firmware/axis.h
index a01be04..a4d1e94 100644
--- a/ToyRep/firmware/axis.h
+++ b/ToyRep/firmware/axis.h
@@ -16,7 +16,6 @@ typedef struct {
double homePos;
double volatile lastPosMm;
double stepsPerMm;
- double mmPerStep;
double maxMmPerMin;
uint32_t endstopPort;
uint16_t endstopPin;
diff --git a/ToyRep/firmware/hello.c b/ToyRep/firmware/hello.c
index 31bea3f..da5deae 100644
--- a/ToyRep/firmware/hello.c
+++ b/ToyRep/firmware/hello.c
@@ -187,7 +187,6 @@ void thread_axis(cyg_addrword_t arg)
setup_input_gpio(X_ENDSTOP_PORT, X_ENDSTOP_PIN, false);
setMotorValues_28BYJ48(&mot_x, X_AXIS_PORT, X_AXIS_PIN1, X_AXIS_PIN2, X_AXIS_PIN3, X_AXIS_PIN4);
setAxisValues_T25(&axis_x, &mot_x, 20);
- axis_x.mmPerStep *= 1.01875;
axis_x.stepsPerMm /= 1.01875;
axis_x.maxMmPerMin = 300.0;
axis_x.homePos = 100.0;
@@ -203,7 +202,6 @@ void thread_axis(cyg_addrword_t arg)
setup_input_gpio(Y_ENDSTOP_PORT, Y_ENDSTOP_PIN, false);
setMotorValues_28BYJ48(&mot_y, Y_AXIS_PORT, Y_AXIS_PIN1, Y_AXIS_PIN2, Y_AXIS_PIN3, Y_AXIS_PIN4);
setAxisValues_T25(&axis_y, &mot_y, 20);
- axis_y.mmPerStep *= 1.0125;
axis_y.stepsPerMm /= 1.0125;
axis_y.maxMmPerMin = 300.0; // could actually be 340
axis_y.homePos = 100.0;
@@ -231,7 +229,6 @@ void thread_axis(cyg_addrword_t arg)
setMotorValues_28BYJ48(&mot_e, E_AXIS_PORT, E_AXIS_PIN1, E_AXIS_PIN2, E_AXIS_PIN3, E_AXIS_PIN4);
setAxisValues_extruderBolt(&axis_e, &mot_e);
axis_e.maxMmPerMin = 30.0;
- axis_e.mmPerStep /= 1.064516129;
axis_e.stepsPerMm *= 1.064516129;
axis_e.isReversed = true;
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