diff --git a/Praesentationen/folien_vorstellung/img/abloese_1_1.png b/Praesentationen/folien_vorstellung/img/abloese_1_1.png
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..5a3298995617e8f30f9e50b6b2e0d8d36ce3520c
Binary files /dev/null and b/Praesentationen/folien_vorstellung/img/abloese_1_1.png differ
diff --git a/Praesentationen/folien_vorstellung/img/abloese_1_2.png b/Praesentationen/folien_vorstellung/img/abloese_1_2.png
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..4ee9a4acfc7dd9eeee737e3b350eb4997ba8c238
Binary files /dev/null and b/Praesentationen/folien_vorstellung/img/abloese_1_2.png differ
diff --git a/Praesentationen/folien_vorstellung/img/abloese_1_3.png b/Praesentationen/folien_vorstellung/img/abloese_1_3.png
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..445ba64cfb3512a7dde8ab12a96c2338696b6d72
Binary files /dev/null and b/Praesentationen/folien_vorstellung/img/abloese_1_3.png differ
diff --git a/Praesentationen/folien_vorstellung/img/abloese_2_1.png b/Praesentationen/folien_vorstellung/img/abloese_2_1.png
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..bcb89cd180d55f50d4fce41baab820c00c3140f3
Binary files /dev/null and b/Praesentationen/folien_vorstellung/img/abloese_2_1.png differ
diff --git a/Praesentationen/folien_vorstellung/img/abloese_2_2.png b/Praesentationen/folien_vorstellung/img/abloese_2_2.png
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..0f96aa5557b3c2185ea5a1a1e43823ea5b6a83e0
Binary files /dev/null and b/Praesentationen/folien_vorstellung/img/abloese_2_2.png differ
diff --git a/Praesentationen/folien_vorstellung/img/abloese_2_3.png b/Praesentationen/folien_vorstellung/img/abloese_2_3.png
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..2fcb4d5e7cb0accdb2b146f4a95ca5fbbdf5448d
Binary files /dev/null and b/Praesentationen/folien_vorstellung/img/abloese_2_3.png differ
diff --git a/Praesentationen/folien_vorstellung/slides.pdf b/Praesentationen/folien_vorstellung/slides.pdf
index bd07fc03c81d426f94e10d114e6c93af4b82e282..2376a0e2ef9956c534887baacf6eb244757a582e 100644
Binary files a/Praesentationen/folien_vorstellung/slides.pdf and b/Praesentationen/folien_vorstellung/slides.pdf differ
diff --git a/Praesentationen/folien_vorstellung/slides/slides.tex b/Praesentationen/folien_vorstellung/slides/slides.tex
index 23b03ac8d99d2c144e916c2398f9c2348b9f57ee..f6d0d9212c5babc6917607f94e51bd01ee96a67f 100644
--- a/Praesentationen/folien_vorstellung/slides/slides.tex
+++ b/Praesentationen/folien_vorstellung/slides/slides.tex
@@ -211,10 +211,6 @@
\begin{frame}\frametitle{Firmware}
\begin{itemize}
\item Eigene Firmware f\"ur den Drucker geschrieben
- \begin{itemize}
- \item Hinzuf\"ugen weiterer Funltionen einfacher
- \item ...und der Programmierer hat auch Spa{\ss} :)
- \end{itemize}
\item Viele Implementierungen aus den \"Ubungen wiederverwendet
\item G-Codes nach RepRapFirmware
\item Kompatibel mit 3D-Druck-Software wie Pronterface oder Octoprint
@@ -223,6 +219,22 @@
\begin{frame}\frametitle{Firmware}
\center{\includegraphics[width=0.8\textwidth]{img/system_small.pdf}}
\end{frame}
+\begin{frame}\frametitle{Achsen und Motoren}
+ \begin{itemize}
+ \item Motoren als Struct beschrieben, nur Pins und Schrittanzahl
+ \item Achsen-Modul \"ubernimmt Umrechnung und Positionierung
+ \item Je nach Art der Achse andere Formel f\"ur Schritte pro Millimeter
+ \item Nicht 100\% exakt - ben\"otigt Nachkalibrierung
+ \end{itemize}
+\end{frame}
+\begin{frame}\frametitle{G-Codes}
+ \begin{itemize}
+ \item G-Code-Implementierung nach Definition auf dem RepRap-Wiki
+ \item Menge klein gehalten (18 G-Codes), nur das n\"otigste
+ \item Ringbuffer zum Einlesen der Befehle
+ \item Kommunikation mit dem PC, Status und Anforderung des n\"achsten G-Code... falls die Software sich darum k\"ummert
+ \end{itemize}
+\end{frame}
\section{Fertiger Drucker}
@@ -265,7 +277,7 @@
\end{itemize}
%Kurz auf jede einzelne Idee eingehen und sagen warum wir uns gegen sie entschieden bzw. für die Kamera entschieden haben, später als Note hinzufügen bitte!
\end{frame}
-\begin{frame}\frametitle{Demonstration}
+\begin{frame}\frametitle{Der Plan...}
\begin{itemize}
\item Erstens: Ansteuerung einer Kamera \"uber das Board
\begin{itemize}
@@ -277,17 +289,59 @@
\begin{itemize}
\item Prototypisch implementiert, abseits vom Board
\item Analyse von Bildern der Board-Kamera
- \item Drei m\"ogliche Ans\"atze zur Erkennung von Abl\"osen
+ \item Mehrere m\"ogliche Ans\"atze zur Erkennung von Abl\"osen
\end{itemize}
\end{itemize}
\end{frame}
+\begin{frame}\frametitle{Die Realit\"at...}
+ \begin{itemize}
+ \item Sehr viel Zeit mit Problemen des eigentlichen Druckers verloren
+ \item Kamera nur fast fertig implementiert... sehr knapp am Ziel
+ \item Theoretische \"Uberlegungen f\"ur Ans\"atze zur Erkennung, aber keine M\"oglichkeit sie auszuprobieren
+ \end{itemize}
+ $\Rightarrow$ Daher hier nur eine \"Ubersicht \"uber die m\"ogliche Implementierung der Abl\"oseerkennung...
+\end{frame}
\begin{frame}\frametitle{Ansteuern}
\begin{itemize}
\item Board als Taktgeber, Pixel Clock zur\"uck
- \item Bytes parallel auf 8 Pins ablesbar (optimal direkt vom Register)
+ \item Bytes parallel auf 8 Pins ablesbar
\item Konfiguration \"uber SCCB, Aufl\"osung und Pixelrate einstellbar
\end{itemize}
\end{frame}
+\begin{frame}\frametitle{Implementierung}
+ \begin{itemize}
+ \item Interrupt Handler auf Pin der Pixel Clock
+ \item Hardware-Register f\"ur Port D auslesen, Bitmaske und Shiften
+ \item Direkt in Buffer schreiben (176 x 144 x 2 Bytes gro{\ss})
+ \item Bei VSync-Signal: zur\"uck an erste Position, Flag setzen
+ \item Lese-Thread kann gesamten Buffer auf dem seriellen Port ausgeben
+ \end{itemize}
+ $\Rightarrow$ Wir haben eine Zeile des Bildes gelesen!
+\end{frame}
+\begin{frame}\frametitle{Abl\"oseerkennung 1: Von oben}
+ \center{\includegraphics[width=0.3\textwidth]{img/abloese_1_1.png}\includegraphics[width=0.3\textwidth]{img/abloese_1_2.png}\includegraphics[width=0.3\textwidth]{img/abloese_1_3.png}}
+ \begin{itemize}
+ \item Pr\"ufen der unteren Kante des Druckobjekts
+ \item Mit G-Code: Bewegungen der ersten Schicht auslesen, transformieren, entlang dieser Verbindungen pr\"ufen (innere Verbindungen k\"onnen entfernt werden)
+ \item Ohne G-Code: Unterste Pixel jeder Spalte erkennen, in denen Filament liegt, und periodisch pr\"ufen
+ \end{itemize}
+\end{frame}
+\begin{frame}\frametitle{Abl\"oseerkennung 2: Von unten}
+ \center{\includegraphics[width=0.3\textwidth]{img/abloese_2_1.png}\includegraphics[width=0.3\textwidth]{img/abloese_2_2.png}\includegraphics[width=0.3\textwidth]{img/abloese_2_3.png}}
+ \begin{itemize}
+ \item Je nach Lichtdurchl\"assigkeit des Materials -- Lichtquelle \"uber Druckobjekt beleuchtet die Buildarea, das Licht sollte nicht dort zur Kamera durchdringen wo Filament liegen soll
+ \item Mit G-Code: Fl\"ache der ersten Schicht auslesen, hier muss Filament liegen -- kein direktes Licht
+ \item Ohne G-Code: Nach der ersten Schicht bedruckte Fl\"ache erkennen, erkannte Pixel d\"urfen nur noch dunkler werden
+ \end{itemize}
+\end{frame}
+\begin{frame}\frametitle{// TODO: Abl\"oseerkennung}
+ Einige Probleme noch nicht behandelt:
+ \begin{itemize}
+ \item Wie wird Filament erkannt? Farbe einstellen?
+ \item Wo muss die Kamera montiert werden? Beeinflusst das Wackeln die Bildanalyse?
+ \item Auf dem Board? Extern \"uber das Hostsystem?
+ \end{itemize}
+\end{frame}
\section{Budget}
@@ -329,12 +383,11 @@ Ein kurzer Auszug aus unserem Budgetplan...
\section{R\"uckblick}
\begin{frame}\frametitle{R\"uckblick und Erkenntnisse}
\begin{itemize}
- \item Fr\"uher Anfangen!
- \item Bauteile aus China sind nicht immer zuverl\"assig!
+ \item Die Teile fr\"uher zusammen testen
+ \item Bauteile aus China sind nicht immer zuverl\"assig
\item Firmware kann man selber schreiben
\item Sehr zeitaufw\"andig
\item L\"osung eines Problems f\"uhrt zu einem neuen Problem
- \item Implementierung der Kamera war keine gute Idee, lieber Lichtschranke, da simpler (oder bessere Kamera)
\end{itemize}
\end{frame}
\begin{frame}\frametitle{Was haben wir gelernt in dieser Veranstaltung?}